rf: 代码整理

src/bStar/算法原理.md

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+算法原理
+本算法启发于自然界中真实动物的寻路过程，并加以改善以解决各种阻挡问题。
+前置定义：
+1、探索节点：
+为了叙述方便，我们定义在寻路过程中向前探索的节点（地图格子）称为探索节点，起始探索节点即为原点。（探索节点可以对应为A*中的开放节点）
+
+2、自由的探索节点：
+探索节点朝着目标前进，如果前方不是阻挡，探索节点可以继续向前进入下一个地图格子，这种探索节点我们称为自由探索节点；
+
+3、绕爬的探索节点：
+探索节点朝着目标前进，如果前方是阻挡，探索节点将试图绕过阻挡，绕行中的探索节点我们成为绕爬的探索节点；
+算法过程
+1、起始，探索节点为自由节点，从原点出发，向目标前进；
+2、自由节点前进过程中判断前面是否为障碍，
+a、不是障碍，向目标前进一步，仍为自由节点；
+b、是障碍，以前方障碍为界，分出左右两个分支，分别试图绕过障碍，这两个分支节点即成为两个绕爬的探索节点；
+3、绕爬的探索节点绕过障碍后，又成为自由节点，回到2）；
+4、探索节点前进后，判断当前地图格子是否为目标格子，如果是则寻路成功，根据寻路过程构造完整路径；
+5、寻路过程中，如果探索节点没有了，则寻路结束，表明没有目标格子不可达；