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算法原理 |
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本算法启发于自然界中真实动物的寻路过程，并加以改善以解决各种阻挡问题。 |
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前置定义： |
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1、探索节点： |
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为了叙述方便，我们定义在寻路过程中向前探索的节点（地图格子）称为探索节点，起始探索节点即为原点。（探索节点可以对应为A*中的开放节点） |
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2、自由的探索节点： |
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探索节点朝着目标前进，如果前方不是阻挡，探索节点可以继续向前进入下一个地图格子，这种探索节点我们称为自由探索节点； |
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3、绕爬的探索节点： |
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探索节点朝着目标前进，如果前方是阻挡，探索节点将试图绕过阻挡，绕行中的探索节点我们成为绕爬的探索节点； |
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算法过程 |
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1、起始，探索节点为自由节点，从原点出发，向目标前进； |
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2、自由节点前进过程中判断前面是否为障碍， |
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a、不是障碍，向目标前进一步，仍为自由节点； |
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b、是障碍，以前方障碍为界，分出左右两个分支，分别试图绕过障碍，这两个分支节点即成为两个绕爬的探索节点； |
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3、绕爬的探索节点绕过障碍后，又成为自由节点，回到2）； |
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4、探索节点前进后，判断当前地图格子是否为目标格子，如果是则寻路成功，根据寻路过程构造完整路径； |
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5、寻路过程中，如果探索节点没有了，则寻路结束，表明没有目标格子不可达； |
